Servo đa trục ES810 Inovance là dòng servo hiệu suất cao, được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống tự động hóa công nghiệp như máy CNC, máy ép nhựa, dây chuyền sản xuất thông minh… Tuy nhiên, trong quá trình vận hành, thiết bị có thể phát sinh lỗi liên quan đến phần cứng, encoder, truyền thông hoặc cấu hình hệ thống. Trong bài viết này, HDE sẽ tổng hợp bảng mã lỗi Servo ES810 Inovance đầy đủ và chính xác nhất, kèm theo hướng dẫn xử lý giúp kỹ thuật viên nhanh chóng khắc phục sự cố và giảm thiểu thời gian downtime.
Nguyên lý báo lỗi của Servo ES810 Inovance
Khi xảy ra sự cố, servo ES810 sẽ:
- Hiển thị mã lỗi dạng E.xxx.x
- Gửi tín hiệu cảnh báo đến hệ thống điều khiển
- Thực hiện chế độ dừng tương ứng như:
- Dừng thả trôi (coast stop)
- Dừng phanh nội bộ
- Dừng giảm tốc có kiểm soát
Ngoài ra, lỗi được chia thành 2 cấp:
- Lỗi cấp 1: Nghiêm trọng, không thể reset
- Lỗi cấp 2: Có thể reset sau khi xử lý nguyên nhân
Bảng mã lỗi Servo ES810 Inovance (chi tiết)
| Số | Tên lỗi | Lỗi hiển thị | Cấp lỗi | Chế độ dừng mặc định | Vị trí trong nhóm OE |
| 1 | Hết thời gian truy cập FPGA từ MCU | E.100.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 0 |
| 2 | Lỗi cấu hình logic | E.102.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 0 |
| 3 | Hết thời gian chờ ngắt FPGA | E.103.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 0 |
| 4 | Hết thời gian chờ vòng lặp dòng điện hoặc ngắt phần mềm | E.104.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 0 |
| 5 | Lỗi tham số hệ thống | E.104.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 1 |
| 6 | Lỗi ghi tham số | E.105.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 1 |
| 7 | Lỗi đọc tham số | E.108.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 1 |
| 8 | Lỗi tham số nhà máy | E.108.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 1 |
| 9 | Sự không khớp giữa các model sản phẩm và không có encoder tương ứng | E.111.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 2 |
| 10 | Sự không khớp giữa các model sản phẩm và không có động cơ tương ứng | E.120.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 2 |
| 11 | Mô hình sản phẩm không khớp và không có động cơ tương ứng | E.120.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 2 |
| 12 | Mã lỗi động cơ seri | E.120.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 2 |
| 13 | Sai lệch thông số khi thiết lập cho động cơ encoder thế hệ thứ 2 | E.122.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 3 |
| 14 | Mô hình sản phẩm không khớp và không có bộ điều khiển tương ứng | E.123.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 3 |
| 15 | Lỗi kiểm tra dữ liệu hoặc không có thông số lưu trong ROM động cơ | E.136.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 3 |
| 16 | Lỗi kiểm tra dữ liệu hoặc không có thông số lưu trong ROM động cơ | E.136.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 3 |
| 17 | Hoạt động lấy mẫu hệ thống FPGA hết thời gian | E.208.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 4 |
| 18 | Hết thời gian do MCU không cập nhật tham chiếu mô-men xoắn kịp thời | E.208.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 4 |
| 19 | Lỗi do hết thời gian giao tiếp encoder | E.208.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 4 |
| 20 | Lỗi do hết thời gian lấy mẫu dòng điện (7860) | E.208.3 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 4 |
| 21 | Lỗi do hết thời gian chuyển đổi analog/digital | E.208.4 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4:Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 5 |
| 22 | Ngắn mạch đầu ra xuống đất | E.210.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 5 |
| 23 | Ngắn mạch đầu ra xuống đất | E.210.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 5 |
| 24 | Pin encoder hết | E.731.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 5 |
| 25 | Lỗi đếm đa vòng encoder | E.733.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 6 |
| 26 | Tràn đếm đa vòng encoder | E.735.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 6 |
| 27 | Tràn đếm đa vòng encoder | E.735.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 6 |
| 28 | Tín hiệu Z encoder nhiễu | E.740.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 6 |
| 29 | Tín hiệu AB encoder nhiễu | E.740.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 7 |
| 30 | Dấu hiệu Z encoder | E.740.5 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 7 |
| 31 | Tín hiệu Encoder Z nhiễu | E.740.6 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 7 |
| 32 | Tín hiệu Encoder Z nhiễu | E.740.7 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 7 |
| 33 | Tín hiệu Encoder Z nhiễu | E.740.8 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 8 |
| 34 | Encoder Nikon bị lỗi | E.756.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 8 |
| 35 | EEPROM Encoder Nikon bị hỏng | E.765.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 8 |
| 36 | Lỗi lấy mẫu AD báo cáo bởi FPGA | E.835.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 8 |
| 37 | Lỗi tham số Encoder | E.A33.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 9 |
| 38 | Lỗi kiểm tra echo Encoder E | E.A34.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 9 |
| 39 | Tín hiệu Z bị ngắt kết nối | E.A35.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 9 |
| 40 | Lỗi tham số hệ thống | E.101.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 9 |
| 41 | Xác định mã model thất bại | E.102.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 10 |
| 42 | Tham số động cơ không khớp khi cài đặt vị trí tuyệt đối | E.122.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 10 |
| 43 | Lỗi gán chức năng DI | E.130.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 10 |
| 44 | Lỗi gán chức năng DO | E.131.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 10 |
| 45 | Lỗi đọc hoặc ghi EEPROM trong ABSENC | E.135.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 11 |
| 46 | Quá dòng phần cứng | E.201.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 11 |
| 47 | Quá dòng phần cứng | E.201.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 11 |
| 48 | Quá dòng phần cứng | E.201.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 11 |
| 49 | Quá dòng phần cứng | E.201.3 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 12 |
| 50 | Dòng trục D-/Q- quá tải | E.207.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 12 |
| 51 | Lỗi kết nối pha U, V, W | E.220.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 12 |
| 52 | Mất pha U, V, W | E.220.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 12 |
| 53 | Báo động chạy quá tốc khi kết nối pha U, V, W sai | E.234.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 13 |
| 54 | Điện áp bus DC quá cao | E.400.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 13 |
| 55 | Điện áp bus DC quá thấp | E.410.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 13 |
| 56 | Tốc độ động cơ quá cao | E.500.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 13 |
| 57 | Tràn bộ đếm tốc độ bên trong FPGA | E.501.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 14 |
| 58 | Lỗi tự điều chỉnh quán tính ngoại tuyến | E.600.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 14 |
| 59 | Lỗi tự điều chỉnh góc | E.602.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 14 |
| 60 | Lỗi nhiễu tín hiệu encoder | E.740.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 14 |
| 61 | Lỗi tính toán vòng quay đơn | E.740.3 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 15 |
| 62 | Ngoại lệ tăng bộ đếm | E.740.4 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 15 |
| 63 | Lỗi kết nối encoder Nikon | E.755.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 15 |
| 64 | Lỗi kết nối encoder Nikon | E.755.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 15 |
| 65 | Hết thời gian tự điều chỉnh góc | E.800.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 16 |
| 66 | Hết thời gian tự điều chỉnh thông số | E.800.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 16 |
| 67 | Hết thời gian tự điều chỉnh PI | E.800.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 16 |
| 68 | Hủy bỏ tự điều chỉnh thông số | E.801.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 16 |
| 69 | Quá áp mẫu tín hiệu AD của DSP | E.834.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 17 |
| 70 | Quá áp mẫu tín hiệu AD của DSP | E.834.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 17 |
| 71 | Quá áp mẫu tín hiệu AD của DSP | E.834.3 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 17 |
| 72 | Lỗi trôi zero của AD | E.836.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 17 |
| 73 | Độ lệch vị trí encoder quá lớn khi bật nguồn tiếp theo | E.901.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 18 |
| 74 | Dây nguồn động cơ ngắt | E.939.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 18 |
| 75 | Độ lệch tốc độ quá lớn | E.044.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 18 |
| 76 | Độ lệch quá lớn do giới hạn mô-men xoắn | E.044.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 18 |
| 77 | Cảm biến áp suất ngắt | E.046.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 19 |
| 78 | Lệnh S-ON không hợp lệ | E.121.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 2: Dừng phanh động lực bên ngoài, giữ trạng thái phanh động lực | 19 |
| 79 | Bảo vệ tín hiệu đầu vào STO | E.300.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 19 |
| 80 | Lỗi nguồn cung cấp điện | E.422.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 19 |
| 81 | Nguồn cung cấp điện bị tắt | E.423.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 20 |
| 82 | Lỗi tính căn bậc hai | E.466.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 20 |
| 83 | Tốc độ xung chia tần đầu ra quá cao | E.510.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 20 |
| 84 | Tải quá tải | E.610.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 20 |
| 85 | Động cơ quá tải | E.620.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 21 |
| 86 | Động cơ quá tải | E.620.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 21 |
| 87 | Bảo vệ quá nhiệt dừng động cơ | E.630.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 21 |
| 88 | Quá nhiệt tản nhiệt | E.650.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 21 |
| 89 | Động cơ quá nhiệt (PTC) | E.660.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 22 |
| 90 | Nhiệt độ quá cao (KTY) | E.660.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 22 |
| 91 | Báo động pin encoder | E.730.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 22 |
| 92 | Lỗi kiểm tra kết nối đầu phát encoder | E.732.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 22 |
| 93 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.745.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 23 |
| 94 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 23 |
| 95 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.3 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 23 |
| 96 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.4 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 23 |
| 97 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.5 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 24 |
| 98 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 24 |
| 99 | Encoder quá nhiệt | E.760.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 24 |
| 100 | Encoder Nikon vượt quá giới hạn | E.765.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 24 |
| 101 | Mất cân bằng ba pha | E.940.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 25 |
| 102 | Mất cân bằng ba pha | E.942.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 25 |
| 103 | Đạt giới hạn tham chiếu vị trí hoặc phản hồi | E.997.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 25 |
| 104 | Lỗi cài đặt dữ liệu từ điển đối tượng | E.998.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 25 |
| 105 | Lỗi tự điều chỉnh điện trở | E.A42.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 26 |
| 106 | Lỗi tự điều chỉnh độ tự cảm | E.A42.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 26 |
| 107 | Lỗi tự điều chỉnh suất điện động ngược | E.A42.3 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 26 |
| 108 | Lỗi tự điều chỉnh thông số động cơ | E.A42.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 26 |
| 109 | Độ lệch vị trí quá mức | E.B00.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 27 |
| 110 | Lỗi đầu vào tham chiếu vị trí | E.B01.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 27 |
| 111 | Lỗi cài đặt tỉ số truyền điện tử | E.B03.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 27 |
| 112 | Lỗi cài đặt tỉ số truyền điện tử | E.B03.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 27 |
| 113 | Lỗi cài đặt tỉ số truyền điện tử | E.B03.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 28 |
| 114 | Lỗi cài đặt tỉ số truyền điện tử ECT | E.B03.3 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 28 |
| 115 | Không cho phép chuyển đổi (nội bộ/ngoài) trong khi sử dụng kết hợp chế độ vòng kín hoàn toàn và chế độ tuyệt đối đa vị trí | E.B04.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 28 |
| 116 | Lỗi đọc tham số bảo vệ mô-đun | E.B05.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 28 |
| 117 | Yêu cầu khởi động lại sau khi lưu tham số bảo vệ khuôn | E.B06.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 29 |
| 118 | Số điểm cần thu thập cao hơn số điểm tối đa 8 x 1024 | E.B07.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 29 |
| 119 | Bảo vệ mô-đun | E.B08.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 29 |
| 120 | Gián đoạn truyền thông | E.D03.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 29 |
| 121 | Thời gian chờ truyền thông CANopen | E.D04.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 30 |
| 122 | Khởi tạo truyền thông CANopen | E.D05.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 30 |
| 123 | Đặt lại truyền thông CANopen | E.D06.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 30 |
| 124 | Lỗi ngắt kết nối bus | E.D07.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 30 |
| 125 m | Lỗi độ dài truyền PDO bus | E.D08.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 31 |
| 126 | Giới hạn dưới của vị trí phần mềm cao hơn giới hạn trên | E.D09.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 31 |
| 127 | Khoảng cách gốc ngoài giới hạn vị trí phần mềm | E.D10.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 31 |
| 128 | Lỗi khung đồng bộ vượt quá 1/4 chu kỳ đồng bộ | E.D11.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 31 |
| 129 | Mất thông tin CAN của bộ nguồn | E.D12.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 32 |
| 130 | Bus ngắt kết nối | E.E01.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 32 |
| 131 | Bus ngoại tuyến | E.E02.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 32 |
| 132 | Hết thời gian chờ kết nối bus | E.E03.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 32 |
| 133 | Hết thời gian chờ giao tiếp nội bộ của thẻ mở rộng | E.E04.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 33 |
| 134 | Xung đột số trạm | E.E05.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 33 |
| 135 m | Lỗi cài đặt số trạm E | E.E06.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 33 |
| 136 | Lỗi máy trạng thái giao tiếp | E.E07.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 33 |
| 137 | Mất đồng bộ | E.E08.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 34 |
| 138 | Lỗi thông số hệ thống | E.E09.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 34 |
| 139 | Lỗi cấu hình | E.E0A.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 34 |
| 140 | Tệp cấu hình ESI chưa được lập trình | E.E11.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 34 |
| 141 | Khởi tạo ECAT thất bại | E.E12.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 35 |
| 142 | Chu kỳ đồng bộ ECAT không phải bội số của chu kỳ PWM | E.E13.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 35 |
| 143 | Độ lệch quá mức của tín hiệu đồng bộ ECAT | E.E15.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 35 |
| 144 | Thất bại nhận dữ liệu đồng bộ chủ-tớ | E.E20.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 35 |
| 145 | Thất bại gửi dữ liệu đồng bộ chủ-tớ | E.E20.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 36 |
| 146 | Độ trễ truyền dữ liệu đồng bộ quá mức của chủ-tớ | E.E20.3 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 36 |
| 147 | Độ lệch vị trí quá mức trong quá trình đồng bộ chủ-tớ | E.E20.4 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 36 |
| 148 | Độ lệch mô-men xoắn quá mức trong quá trình đồng bộ chủ-tớ | E.E20.5 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 36 |
| 149 | Trục chủ và trục tớ bị lỗi | E.E20.6 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 37 |
| 150 | Home giả | E.E20.7 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 37 |
| 151 | Báo động giới hạn trục tiêm | E.B09.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 37 |
| 152 | Lỗi cài đặt thông số quá trình | E.B10.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 37 |
| 153 | Lỗi vít song song trong chế độ đồng bộ mô-men xoắn | E.E21.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 38 |
| 154 | Bảo vệ tín hiệu đầu vào STO – Được sử dụng khi 03-37 = 2 | E.300.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 38 |
| 155 | Lỗi phanh | E.310.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 2: Dừng phanh động lực bên ngoài, giữ trạng thái phanh động lực | 38 |
| 156 | Kiểm tra ESI thất bại, cụ thể là kiểm tra XML_FLASH thất bại | E.E11.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 38 |
| 157 | Đọc/ghi EEPROM XML thất bại | E.E11.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 39 |
| 158 | Cảm biến áp suất ngắt kết nối (điện áp quá thấp) | E.046.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 39 |
| 159 | Mất tín hiệu DI của bộ phận phanh | E.311.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 39 |
| 160 | Dừng nhanh đồng bộ của chủ và tớ | E.E25.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 39 |
| 161 | Quá hành trình tiến | E.010.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 40 |
| 162 | Quá hành trình lùi | E.010.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 40 |
| 163 | Lỗi cài đặt giới hạn 3 chiều dương/âm | E.010.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 40 |
Chế độ dừng của Servo ES810 Inovance (Nhóm tham số 0E)
Ngoài việc hiển thị mã lỗi, Servo đa trục ES810 Inovance còn cho phép người dùng thiết lập chế độ dừng (Stop Mode) tương ứng với từng lỗi thông qua nhóm tham số 0E.
Mỗi lỗi có thể được cấu hình với nhiều chế độ dừng khác nhau tùy theo yêu cầu vận hành và mức độ an toàn của hệ thống.
| Mã | Chế độ dừng | Mô tả |
|---|---|---|
| 0 | Dừng thả phanh | Ngắt điều khiển, động cơ dừng tự do (coast stop) |
| 1 | Phanh ngoài – mất điện | Dừng bằng phanh ngoài, hệ thống về trạng thái mất điện |
| 2 | Phanh ngoài – giữ phanh | Dừng bằng phanh ngoài và duy trì trạng thái phanh |
| 3 | Phanh trong – mất điện | Dừng bằng phanh nội bộ, sau đó ngắt điện |
| 4 | Phanh trong – giữ phanh | Dừng bằng phanh nội bộ và giữ trạng thái phanh |
| 5 | Dừng khi tốc độ = 0 – mất điện | Dừng khi motor về 0 rpm, sau đó ngắt điện |
| 6 | Dừng khi tốc độ = 0 – khóa | Dừng tại 0 rpm và giữ trạng thái khóa |
| 7 | Giảm tốc đều – mất điện | Giảm tốc tuyến tính đến dừng, sau đó ngắt điện |
| 8 | Giảm tốc đều – mất điện | Tương tự chế độ 7 (biến thể cấu hình) |
| 9 | Giảm tốc + giảm mô-men – mất điện | Dừng mượt, giảm cả tốc độ và mô-men |
| A | Giảm tốc + giảm mô-men – giữ khóa | Dừng mượt và giữ trạng thái khóa |
Lưu ý khi cấu hình chế độ dừng
- Các chế độ 4, A thường được sử dụng trong hệ thống yêu cầu giữ vị trí chính xác
- Chế độ 0 phù hợp khi cần dừng nhanh nhưng không yêu cầu kiểm soát
- Chế độ 7, 9 giúp giảm sốc cơ khí, tăng tuổi thọ hệ thống
- Cần lựa chọn chế độ phù hợp với:
- Tải quán tính
- Yêu cầu an toàn
- Đặc tính máy
Bảng mã cảnh báo Servo đa trục ES810 Inovance
| Mã cảnh báo | Nhóm lỗi | Nội dung |
|---|---|---|
| A.120.3 | Hệ thống | Dòng định mức motor lớn hơn driver |
| A.110.0 | Cấu hình | Lỗi cài đặt xung phân tần |
| A.601.0 | Vận hành | Timeout tìm điểm gốc |
| A.831.0 | Analog | Sai lệch zero AI lớn |
| A.900.0 | An toàn | Dừng khẩn cấp |
| A.941.0 | Hệ thống | Cần khởi động lại sau khi sửa tham số |
| A.950.0 | Hành trình | Quá hành trình tiến |
| A.952.0 | Hành trình | Quá hành trình lùi |
| A.A40.0 | Auto tuning | Thất bại tự điều chỉnh |
| A.A40.1 | Auto tuning | Lỗi tuning (H0806=2) |
| A.A40.2 | Auto tuning | Lỗi lấy mẫu |
| A.A40.3 | Auto tuning | Lỗi lấy mẫu |
| A.A40.4 | Auto tuning | Lỗi lấy mẫu |
| A.A40.5 | Auto tuning | Sai số dòng trục Q |
| A.A40.6 | Auto tuning | Sai số dòng trục Q |
| A.765.1 | Encoder | EEPROM encoder Nikon bận |
| A.980.0 | Encoder | Lỗi thuật toán encoder |
| A.E20.0 | Đồng bộ | Tham số đồng bộ không nhất quán |
| A.B10.1 | Điều khiển | Mode không khớp control word |
| A.611.0 | Tải | Quá tải |
| A.621.0 | Tải | Quá tải motor 1 |
| A.622.0 | Tải | Quá tải motor 2 |
| A.631.0 | Nhiệt | Quá nhiệt motor |
| A.E22.8 | Cơ khí | Chưa cân bằng vít đôi |
| A.301.1 | An toàn | Bảo vệ tín hiệu STO |
Lưu ý quan trọng
- Cảnh báo (Alarm – ký hiệu A.xxx.x) khác với lỗi (Error – E.xxx.x):
- Cảnh báo: hệ thống vẫn có thể hoạt động hoặc cần can thiệp nhẹ
- Lỗi: thường gây dừng hệ thống
- Một số cảnh báo liên quan đến Auto Tuning và Encoder xuất hiện khá phổ biến trong thực tế
- Cần kiểm tra kỹ:
- Tham số cài đặt
- Tải cơ khí
- Kết nối encoder
Cách khắc phục lỗi Servo đa trục ES810 Inovance
1) Lỗi E.044.x – Độ lệch tốc độ quá mức
Nguyên nhân: phản hồi tốc độ chênh lệch lớn so với giá trị tham chiếu.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.044.0 | Tải quá nặng | Kiểm tra dòng điện đầu ra có đạt giới hạn hay không | Tăng giới hạn mô-men xoắn hoặc thay bộ điều khiển servo có thông số phù hợp nếu đã chạm ngưỡng |
| E.044.1 | Mô-men xoắn bị giới hạn | Kiểm tra mô-men có bị giới hạn dưới 1,2 lần mô-men định mức hay không | Tăng giới hạn mô-men xoắn |
2) Lỗi E.046.x – Cảm biến áp suất ngắt kết nối
Nguyên nhân: dòng điện đầu ra vượt ngưỡng nhưng không phát hiện được phản hồi từ cảm biến áp suất.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.046.0 | Cảm biến áp suất đấu dây sai | Kiểm tra lại sơ đồ nối dây cảm biến | Đấu dây lại đúng |
| E.046.0 | Lỗi lấy mẫu AI3 | Dùng đồng hồ vạn năng đo điện áp phản hồi của cảm biến và so sánh với giá trị lấy mẫu H0B-23 | Thay servo drive |
3) Lỗi E.101.x – Lỗi tham số nội bộ
Nguyên nhân: tổng số tham số thay đổi hoặc giá trị tham số nhóm 2002 trở lên vượt giới hạn, thường xuất hiện sau khi cập nhật phần mềm.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.101.0 | Điện áp cấp cho mạch điều khiển giảm đột ngột | Đo điện áp đầu vào cáp mạch điều khiển, kiểm tra bus DC có nằm trong khoảng 537 V đến 679 V hay không | Tăng công suất nguồn hoặc thay nguồn công suất lớn hơn, khôi phục mặc định hệ thống bằng 2002-20h = 1 rồi ghi lại tham số |
| E.101.0 | Mất điện tức thời khi lưu tham số | Kiểm tra có xảy ra mất điện khi lưu tham số hay không | Giữ phím MODE 3 giây để tự khởi động lại, đặt 2002-20h = 1 để khôi phục mặc định và ghi lại tham số |
| E.101.0 | Phần mềm đã được cập nhật | Kiểm tra lịch sử cập nhật phần mềm | Đặt lại model servo drive và servo motor, sau đó khôi phục tham số hệ thống mặc định |
| E.101.0 | Servo drive bị lỗi | Nếu lỗi vẫn còn sau khi đã khôi phục mặc định và tắt/bật nhiều lần | Thay servo drive |
| E.101.1 | Số lần ghi tham số trong một khoảng thời gian vượt giới hạn | Kiểm tra tham số có bị host controller ghi quá thường xuyên không | Thay đổi phương thức ghi tham số và ghi lại; nếu servo drive hỏng thì thay mới |
4) Lỗi E.102.x – Lỗi cấu hình logic lập trình
Nguyên nhân: lỗi cấu hình logic đa lõi, lỗi RAM chia sẻ hoặc phiên bản phần mềm các lõi không khớp nhau.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.102.0 | Phiên bản FPGA và CPU không khớp | Kiểm tra 2001-03h, 2001-04h, 2001-05h trên bảng điều khiển hoặc phần mềm Inovance | Liên hệ hỗ trợ kỹ thuật, cập nhật FPGA hoặc CPU cho đồng bộ |
| E.102.0 | FPGA bị lỗi | Lỗi vẫn tồn tại sau nhiều lần tắt/bật | Thay servo drive |
| E.102.1 | Xác định mã model thất bại | Lỗi vẫn tồn tại sau nhiều lần tắt/bật | Thay servo drive |
5) Lỗi E.103.x – Phiên bản phần mềm FPGA quá cũ
Nguyên nhân: phiên bản FPGA cũ hơn 0112.0 nhưng MCU ở phiên bản 0101.7 hoặc mới hơn.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.103.0 | Phiên bản FPGA quá cũ | Kiểm tra phiên bản MCU 2001-01h và FPGA 2001-02h | Cập nhật phần mềm MCU và FPGA cho tương thích |
| E.103.0 | FPGA bị lỗi | Lỗi vẫn còn sau nhiều lần tắt/bật | Thay servo drive |
6) Lỗi E.104.x – Gián đoạn logic có thể lập trình
Nguyên nhân: timeout gián đoạn CPU hoặc FPGA, hoặc timeout gián đoạn vòng dòng điện. Có thể xem mã lỗi nội bộ tại 200B-2Eh để phân biệt nguyên nhân.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.104.0 | FPGA bị lỗi | Lỗi vẫn còn sau nhiều lần tắt/bật | Thay servo drive |
| E.104.0 | Giao tiếp giữa FPGA và MCU bất thường | Kiểm tra mã lỗi nội bộ trong 200B-2Eh | Kiểm tra sâu phần cứng, nếu lặp lại cần thay drive |
| E.104.1 | Timeout gián đoạn vòng dòng điện hoặc phần mềm | Kiểm tra mã lỗi nội bộ | Xử lý theo nguyên nhân nội bộ hoặc thay drive khi lỗi kéo dài |
7) Lỗi E.105.x – Lỗi chương trình nội bộ
Nguyên nhân: số lượng tham số tổng thể không đúng khi đọc/ghi EEPROM hoặc phạm vi giá trị tham số bất thường.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.105.0 | EEPROM bị lỗi | Kiểm tra tương tự phương pháp của lỗi E.101.0 | Khôi phục mặc định hệ thống bằng 2002-20h = 1, giữ MODE 3 giây để tự khởi động lại |
| E.105.0 | Servo drive bị lỗi | Lỗi vẫn còn sau nhiều lần tắt/bật | Thay servo drive |
8) Lỗi E.108.x – Lỗi lưu trữ tham số
Nguyên nhân: không thể ghi hoặc đọc tham số từ EEPROM.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.108.0 | Lỗi ghi tham số | Thay đổi một tham số, tắt/bật lại drive rồi kiểm tra tham số có được lưu không | Nếu tham số không lưu và lỗi lặp lại sau nhiều lần tắt/bật thì thay servo drive |
| E.108.1 | Lỗi đọc tham số | Kiểm tra hiện tượng đọc tham số sau khởi động | Nếu lỗi lặp lại, thay servo drive |
9) Lỗi E.120.x – Không tương thích sản phẩm
Nguyên nhân: model động cơ và model servo drive không khớp hoặc cài đặt tham số sai.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.120.0 | Model sản phẩm không khớp, không có encoder tương ứng | Kiểm tra mục 1.1 trong manual | Đặt đúng model servo drive theo nhãn máy |
| E.120.1 | Model sản phẩm không khớp, không có động cơ tương ứng | Kiểm tra nhãn động cơ và tham số 2000-01h | Đặt lại 2000-01h theo đúng mã động cơ hoặc dùng động cơ phù hợp |
| E.120.2 | Lỗi mã động cơ nối tiếp | Kiểm tra model và serial motor | Kiểm tra lại động cơ và cấu hình |
| A.120.3 | Công suất định mức động cơ không khớp công suất định mức điều khiển servo | Đối chiếu công suất motor và drive | Thay model động cơ hoặc drive cho phù hợp |
10) Lỗi E.121.x – Lệnh S-ON không hợp lệ
Nguyên nhân: tín hiệu S-ON bị gửi thừa khi đang dùng một số chức năng phụ.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.121.0 | Tín hiệu S-ON được kích hoạt qua truyền thông khi drive đã kích hoạt nội bộ | Kiểm tra S-ON từ bộ điều khiển chính khi dùng các chức năng 200D-03h, 200D-04h, 200D-0Ch | Tắt tín hiệu S-ON gửi từ bộ điều khiển chính |
11) Lỗi E.130.x – Nhiều DI được gán cùng một chức năng
Nguyên nhân: trùng chức năng DI, vượt quá số lượng DI cho phép hoặc dùng chức năng không được hỗ trợ.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.130.0 | Nhiều DI cùng gán một chức năng | Kiểm tra các tham số 2003-03h, 2003-05h, 2003-07h…2003-31h | Gán lại chức năng DI khác nhau, sau đó khởi động lại mạch điều khiển hoặc reset |
| E.130.0 | Số hiệu chức năng DI vượt tối đa | Kiểm tra MCU có được cập nhật hay không | Khôi phục mặc định hệ thống bằng 2002-20h = 1 rồi tự khởi động lại |
| E.130.0 | DI không được hỗ trợ | Xem mục 4.7 trong manual | Không dùng số hiệu chức năng DI ngoài danh sách hỗ trợ |
12) Lỗi E.131.x – Số lượng hàm DO vượt quá giới hạn
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.131.0 | Số lượng hàm DO vượt tối đa cho phép | Kiểm tra chương trình MCU có được cập nhật hay không | Khôi phục mặc định hệ thống bằng 2002-20h = 1 rồi khởi động lại tự động |
13) Lỗi E.136.x – Lỗi dữ liệu ROM động cơ hoặc không có tham số lưu
Nguyên nhân: khi đọc thông số ROM của encoder, drive phát hiện không có dữ liệu hoặc dữ liệu không nhất quán.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.136.0 / E.136.1 | Model động cơ không khớp với servo drive | Kiểm tra bảng tên drive và motor | Dùng đúng servo drive và servo motor tương thích |
| E.136.0 / E.136.1 | Lỗi kiểm tra tham số hoặc không có dữ liệu trong ROM encoder | Kiểm tra có dùng cáp encoder Inovance không, đo các tín hiệu PS+, PS-, +5V, GND ở hai đầu cáp | Dùng cáp encoder chuẩn Inovance, siết chặt đầu nối, thay cáp mới nếu cần, đi dây encoder tách khỏi dây nguồn U/V/W |
| E.136.0 / E.136.1 | Cáp encoder đấu sai hoặc lỏng | Kiểm tra kết nối cáp và mức rung tại hiện trường | Đấu đúng sơ đồ, cắm lại và siết chặt đầu nối |
| E.136.0 / E.136.1 | Servo drive bị lỗi | Giữ MODE 3 giây reset nhưng lỗi vẫn còn | Thay servo drive |
14) Lỗi E.201.x – Quá dòng phần cứng
Nguyên nhân: hệ thống phát hiện quá dòng phần cứng.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.201.1 / E.201.2 / E.201.3 | Tham chiếu đưa vào quá sớm khi khởi động | Kiểm tra lệnh có vào trước khi màn hình hiển thị “ry” hay không | Chỉ bật S-ON và đưa lệnh sau khi xuất hiện “ry”; thêm lọc tham chiếu hoặc tăng thời gian tăng/giảm tốc |
| E.201.x | Cáp động cơ tiếp xúc kém | Kiểm tra đầu nối U, V, W có lỏng không | Siết chặt hoặc đấu lại |
| E.201.x | Cáp động cơ chạm đất | Đo điện trở cách điện giữa U, V, W và PE | Thay động cơ nếu cách điện kém |
| E.201.x | Cáp UVW động cơ ngắn mạch | Ngắt cáp động cơ, kiểm tra ngắn mạch giữa U, V, W | Đấu lại đúng cách |
| E.201.x | Động cơ hư | Đo điện trở giữa U, V, W có cân bằng không | Thay động cơ nếu điện trở mất cân bằng |
| E.201.x | Gain cài sai làm động cơ dao động | Kiểm tra rung, ồn hoặc phản hồi dòng điện | Điều chỉnh gain |
| E.201.x | Cáp encoder lão hóa, ăn mòn, lỏng hoặc đấu sai | Kiểm tra cáp encoder, xoay tay trục động cơ và xem giá trị 200B-12h có thay đổi không | Hàn lại, siết chặt hoặc thay cáp encoder |
| E.201.x | Servo drive bị lỗi | Ngắt cáp động cơ, reset nhưng lỗi vẫn còn | Thay servo drive |
15) Lỗi E.207.x – Dòng điện trục D/Q quá tải
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.207.0 | Phản hồi dòng điện hoặc phản hồi encoder bất thường gây tràn bộ đệm nội bộ | Nếu lỗi vẫn tồn tại sau nhiều lần tắt/bật nguồn | Thay servo drive |
16) Lỗi E.208.x – Sự cố quá thời gian lấy mẫu hệ thống FPGA
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.208.0 | Quá thời gian hoạt động FPGA | Kiểm tra theo mô tả nội bộ | Xử lý theo mô tả kỹ thuật của hãng |
| E.208.1 | MCU không cập nhật tham chiếu mô-men xoắn kịp thời | Lỗi vẫn còn sau nhiều lần tắt/bật | Thay servo drive |
| E.208.2 | Kết nối encoder bị gián đoạn do timeout | Kiểm tra cáp encoder: đấu sai, lỏng, quá dài, nhiễu hoặc encoder lỗi | Dùng cáp encoder chuẩn, đảm bảo STP nếu là cáp ngoài, kiểm tra chân cắm, tách riêng cáp động lực và cáp encoder, nối đất tốt, thay motor nếu cần |
| E.208.3 | Quá thời gian lấy mẫu dòng điện | Kiểm tra nguồn nhiễu trong tủ điện hoặc IC lấy mẫu dòng bị hỏng | Tách riêng dây cao áp và thấp áp, thay servo drive nếu hỏng phần cứng |
| E.208.4 | Quá thời gian chuyển đổi AD độ chính xác cao | Kiểm tra nhiễu trên kênh AI và dây dẫn AI | Dùng cáp xoắn đôi chống nhiễu, rút ngắn chiều dài dây |
17) Lỗi E.210.x – Ngõ ra ngắn mạch với đất
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.210.0 / E.210.1 | Dây nguồn servo drive UVW ngắn mạch với đất | Ngắt dây động cơ rồi đo U/V/W với PE | Đấu lại hoặc thay cáp |
| E.210.0 / E.210.1 | Động cơ ngắn mạch với đất | Đo điện trở cách điện giữa U/V/W và PE | Thay động cơ |
| E.210.0 / E.210.1 | Servo drive bị lỗi | Ngắt dây nguồn động cơ nhưng lỗi vẫn còn sau nhiều lần khởi động lại | Thay servo drive |
18) Lỗi E.220.x – Trình tự pha không chính xác
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.220.0 / E.220.1 | Cáp công suất U/V/W bị ngắn mạch với đất | Ngắt cáp động cơ, đo khả năng dẫn điện giữa các dây | Đấu lại hoặc thay cáp |
| E.220.0 / E.220.1 | Trình tự pha U/V/W sai | Kiểm tra thứ tự dây phía drive và phía motor | Đổi lại đúng trình tự pha |
19) Lỗi E.234.x – Chạy quá tốc
Nguyên nhân: hướng phản hồi tốc độ ngược với hướng tham chiếu tốc độ hoặc mô-men xoắn.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.234.0 | Thứ tự pha U/V/W sai | Kiểm tra thứ tự pha giữa drive và motor | Đấu lại đúng pha |
| E.234.0 | Nhiễu khi phát hiện pha ban đầu của rotor lúc bật nguồn | U/V/W đúng nhưng lỗi xuất hiện khi kích hoạt drive | Giữ MODE 3 giây để reset |
| E.234.0 | Sai model encoder hoặc đấu encoder sai | Kiểm tra đúng model ES810, motor -A2*** và encoder 20-bit, kiểm tra 2000-01h | Thay thiết bị tương thích, đặt 2000-01h = 14000 nếu dùng đúng bộ ES810, kiểm tra lại dây encoder |
| E.234.0 | Cáp encoder lão hóa, ăn mòn, lỏng | Tắt S-ON, xoay trục động cơ bằng tay và quan sát 200B-12h | Hàn lại, siết chặt hoặc thay cáp encoder |
20) Lỗi E.400.x – Quá áp mạch chính
Nguyên nhân: điện áp bus DC vượt ngưỡng quá áp. Giá trị bình thường khoảng 537 V, ngưỡng quá áp 820 V.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.400.0 | Điện áp đầu vào mạch chính quá cao | Đo điện áp đầu vào U/V/W, kiểm tra bus DC 537 VDC đến 679 VDC | Điều chỉnh hoặc thay nguồn cho đúng dải |
| E.400.0 | Nguồn không ổn định hoặc bị sét | Kiểm tra chất lượng nguồn | Lắp SPD chống sét, nếu lỗi tiếp diễn thì thay servo drive |
| E.400.0 | Tăng/giảm tốc quá đột ngột gây năng lượng hãm lớn | Kiểm tra thời gian tăng/giảm tốc và đo bus DC khi giảm tốc | Tăng thời gian tăng/giảm tốc nếu điều kiện cơ khí cho phép |
| E.400.0 | Giá trị lấy mẫu điện áp bus sai lệch | So sánh 200B-1Bh với điện áp bus thực tế | Liên hệ hỗ trợ kỹ thuật |
| E.400.0 | Servo drive bị lỗi | Lỗi vẫn còn sau nhiều lần bật/tắt mạch chính | Thay servo drive |
21) Lỗi E.410.x – Điện áp thấp mạch chính
Nguyên nhân: điện áp bus DC thấp hơn ngưỡng điện áp thấp, ngưỡng khoảng 350 V.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.410.0 | Nguồn cấp mạch chính không ổn định hoặc mất điện | Đo điện áp đầu vào phía không điều khiển và điều khiển, kiểm tra bus DC 537 VDC đến 679 VDC | Tăng công suất nguồn cấp |
| E.410.0 | Mất điện tức thời | Kiểm tra lịch sử nguồn | Ổn định lại nguồn cấp |
| E.410.0 | Điện áp nguồn giảm khi hoạt động | Giám sát điện áp và kiểm tra có dùng chung nguồn cho thiết bị khác không | Tách tải hoặc nâng cấp nguồn |
| E.410.0 | Servo drive bị lỗi | Kiểm tra 200B-1Bh < 350 V và lỗi lặp lại sau nhiều lần khởi động | Thay servo drive |
22) Lỗi E.422.x – Lỗi nguồn điện
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.422.0 | Nguồn điện bị lỗi | Kiểm tra mã lỗi của bộ nguồn | Tham khảo manual của bộ nguồn để xử lý |
23) Lỗi E.423.x – Lỗi nguồn cấp điện của bộ nguồn
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.423.0 | Lỗi điện áp đầu vào | Kiểm tra điện áp bus của bộ điều khiển và mã lỗi của bộ nguồn | Xem hướng dẫn sử dụng bộ nguồn để khắc phục |
24) Lỗi E.500.x – Tốc độ quá cao
Nguyên nhân: tốc độ thực tế động cơ vượt ngưỡng cho phép.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.500.0 / E.500.1 | Trình tự pha U/V/W không chính xác | Kiểm tra thứ tự pha drive và motor | Đấu lại đúng thứ tự |
| E.500.x | Cài đặt 200A-09h sai | Kiểm tra ngưỡng quá tải tốc độ có thấp hơn tốc độ tối đa hay không | Đặt lại ngưỡng tốc độ quá tải phù hợp với cơ cấu máy |
| E.500.x | Tham chiếu đầu vào vượt ngưỡng quá tải | Kiểm tra các giá trị CSP, PP, HM, PV, CSV, torque mode theo tham số tương ứng | Giảm tốc độ mục tiêu, giảm tỷ số truyền, tăng thời gian tăng/giảm tốc, bổ sung đường dốc điều khiển |
| E.500.x | Động cơ thực tế vượt quá tốc độ | Kiểm tra phản hồi tốc độ bằng phần mềm Inovance | Điều chỉnh gain hoặc điều kiện cơ khí |
| E.500.x | Servo drive bị lỗi | Reset lỗi nhưng vẫn còn | Thay servo drive |
25) Lỗi E.510.0 – Tốc độ xung đầu ra quá cao
Nguyên nhân: tần số xung đầu ra vượt quá 1 MHz khi dùng đầu ra xung.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.510.0 | Tần số xung đầu ra vượt giới hạn phần cứng | Kiểm tra tần số xung tương ứng với tốc độ động cơ khi 2005-27h = 0 hoặc 1 | Giảm 2005-12h để hạ tần số xung; nếu là đầu vào xung quá cao thì giảm tần số đầu vào hoặc dùng cáp STP và thiết lập lọc chân 200A-19h / 200A-1F để chống nhiễu |
26) Lỗi E.610.x – Quá tải servo drive
Nguyên nhân: nhiệt độ servo drive đạt ngưỡng lỗi.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.610.0 | Cáp motor và encoder đấu sai hoặc tiếp xúc kém | Kiểm tra theo sơ đồ kết nối tổng thể | Đấu lại đúng sơ đồ, ưu tiên dùng cáp Inovance |
| E.610.0 | Tải quá nặng, mô-men hiệu dụng vượt định mức liên tục | Kiểm tra 200B-0Dh có vượt 100% liên tục không | Chọn servo drive công suất lớn hơn, giảm tải, tăng thời gian tăng/giảm tốc |
| E.610.0 | Tăng/giảm tốc quá thường xuyên hoặc quán tính tải lớn | Tính tỉ lệ quán tính cơ khí hoặc tự tuning quán tính, kiểm tra 2008-10h | Tăng thời gian tăng/giảm tốc |
| E.610.0 | Gain cài sai hoặc độ cứng quá cao | Kiểm tra rung và tiếng ồn bất thường | Điều chỉnh lại gain |
| E.610.0 | Sai model drive hoặc motor | Kiểm tra 2000-06h và 2001-0Bh | Cài đúng model servo drive và motor theo nhãn |
| E.610.0 | Động cơ bị kẹt cơ khí | Kiểm tra tham chiếu khác 0 nhưng tốc độ bằng 0 | Khắc phục sự cố cơ khí |
| E.610.0 | Servo drive bị lỗi | Reset nhưng lỗi vẫn còn | Thay servo drive |
27) Lỗi E.620.x – Quá tải động cơ
Nguyên nhân: nhiệt tích lũy trong động cơ đạt ngưỡng lỗi.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.620.0 / E.620.1 | Cáp động cơ và encoder đấu sai hoặc tiếp xúc kém | Kiểm tra theo sơ đồ nối dây | Đấu lại đúng, ưu tiên cáp Inovance |
| E.620.x | Tải quá nặng | Kiểm tra tỷ lệ tải trung bình 200B-0Dh | Chọn công suất phù hợp hơn, giảm tải, tăng thời gian tăng/giảm tốc |
| E.620.x | Tăng/giảm tốc quá thường xuyên hoặc quán tính tải lớn | Tính toán quán tính hoặc tuning, kiểm tra 2008-10h | Tăng thời gian tăng/giảm tốc |
| E.620.x | Gain cài không đúng hoặc độ cứng quá cao | Kiểm tra rung và tiếng ồn | Điều chỉnh gain |
| E.620.x | Sai model drive hoặc motor | Kiểm tra 2000-06h và 2001-0Bh | Cài đúng model theo nhãn |
| E.620.x | Động cơ bị kẹt cơ khí | Kiểm tra tham chiếu và tốc độ thực | Khắc phục lỗi cơ khí |
| E.620.x | Servo drive bị lỗi | Reset nhưng lỗi vẫn còn | Thay servo drive |
28) Lỗi E.630.x – Bảo vệ quá nhiệt do động cơ kẹt
Nguyên nhân: tốc độ thực tế dưới 10 vòng/phút nhưng mô-men tham chiếu đạt giới hạn trong thời gian dài theo 200A-21h.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Cách kiểm tra | Cách khắc phục |
|---|---|---|---|
| E.630.0 | Mất pha hoặc sai thứ tự pha ở đầu ra UVW | Chạy thử không tải và kiểm tra dây dẫn | Đấu lại đúng sơ đồ hoặc thay cáp |
| E.630.0 | Cáp UVW hoặc cáp encoder bị ngắt | Kiểm tra dây dẫn | Đấu lại hoặc thay cáp |
| E.630.0 | Động cơ bị kẹt cơ khí | Kiểm tra tham chiếu khác 0 nhưng tốc độ bằng 0 | Xử lý sự cố cơ khí |
